北京环路划分的依据是以天安门为中心，环绕一周形成环路，根据距离天安门远近分为2-8环。北京环路指北京市的8条环路，即一环路、二环路、三环路、环路、四环路、五环路、六环路、七环路。其中的七环路也称为北京大外环高速公路，全长940公里，其中890公里都在河北地区。
五环路一开始就是按高速公路设计、施工的。全线通车是2003年11月。四环路最早出现的是学院路到四元桥一段，是八十年代后期为迎接1990年北京亚运会的配套工程。完成全封闭、全立交是在2001年6月。
先有三环路再有二环路，从修建历史看，北京最早出现的是三环路，上个世纪五十年代后期就有了，当时只有人民大学往东经牛王庙（今三元桥）再往南经大北窑、分钟寺再往西到木樨园这么一段，分别叫北环路、东环路、南环路，统称三环路（也许这就是三环路名字的由来）。
二环路是在修环线地铁后才出现的，最早出现是在七十年代初期，先出现西直门到复兴门、东直门到建国门两段。在此之前根本没有道路，是城墙或者护城河。在出现道路的时候同时出现了北京最早的立交桥。1992年 9月完成全封闭、全立交，成为全国第一条没有红绿灯的城市快速路。